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                    如何獲取升降機吊臂的傳感器數據?

                    來源:www.byxsedu.com 發布時間:2023年01月29日
                      如何獲取升降機吊臂的傳感器數據?
                      傳感器數據的獲取是在路徑規劃的過程中選擇路徑,利用路徑平面得到的路徑點的位置信息得到較優吊裝路徑。在距離傳感器的基礎上,傳感系統還配備了陀螺儀和GPS來分析升降運動位置。在提升過程中,距離傳感器將每一條經過的路徑表示為一個路徑點。提升過程中的主要運動形式主要有提升、旋轉和變幅。本文研究給定車站區域內的吊裝問題。在不考慮轎廂負載行走的情況下,雖然轎廂的車輪也裝有傳感器,但由于轎廂在提升時不進行行走操作,車輪的傳感器數據保持不變。所以主要研究的是升降機吊臂的傳感器數據。當傳感器(或GPS)放置在起重臂的末端時,傳感器讀取的位置與起重物體的中點在同一起重平面內。

                      距離傳感器的數據采集。根據距離傳感器的介紹,距離傳感器的主要參數位于查找表中。根據查找表的特征,查找表的值以正序和升序排列。在模擬中設置查找表節點參數。對于0米的距離,傳感器的返回值是1000,沒有噪聲;對于0.1m的距離,傳感器的返回值是1000,噪聲的標準差是10% (100)。對于0.2米的距離,傳感器的返回值是400,噪聲的標準差是40%,以此類推。未在查找表中直接指的距離將被直接線性插值。當期望響應值的期望噪聲標準差相反時,響應值隨輸入值變大,但噪聲響應減小。從傳感器響應、障礙物距離和噪聲的圖中可以看出傳感器響應、障礙物距離和噪聲之間的關系。在吊裝過程中,當被吊物體接近障礙物時,會產生一個響應值。距離越近,傳感器的返回值越大,提升過程中傳感器靠近墻壁時檢測到的數據信息。

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                      GPS數據采集,GPS是內置傳感器。在Webots仿真軟件中,GPS沒有具體的實體模型,只是一個節點。通過在吊臂頂端安裝GPS,可以得到三個坐標軸方向的距離,即吊裝平面的較大值。它通過添加高斯噪聲來提高精度。內部傳感器使用高斯-馬爾可夫過程計算相應相關因子的時間步長,并估計當前噪聲。檢測到障礙物后改變方向,正常遠離障礙物384-24-3,其中noiseCorrelation是相關噪聲的級別,取值為0 ~ 1。Time_shep是時間步長,Gaussian _ variable是高斯變量。完成參數設置或讀取數據。利用GPS獲得的數據,在后期的路徑規劃中,可以準確獲得吊裝點的位置信息,為吊裝路徑空間的劃分提供了更加可靠的保障。
                      利用轎廂的車載攝像頭獲取吊裝環境的圖像,通過改變攝像頭的水平視角、高度和寬度,選擇合適的值獲得良好的圖像視角,為吊裝工人更直觀地掌握整體吊裝環境提供了方便,同時利用傳感器結合控制器提取吊裝過程中的數據,保證吊裝路徑規劃的實現。

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